Đại học Đà Nẵng	Công hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam
Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật	Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

ĐỀ CƯƠNG
ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP CẤP CAO ĐẲNG

Tên đề tài: Khôi phục chức năng hoạt động và thiết kế, chế tạo thiết bị điều khiển cánh tay robot bằng cử chi tay

Sinh viên thực hiện : Thân Quốc Trình Lớp : 17CDT1

Ngành : Cơ Điện Tử Khóa :17

Giảng viên hướng dẫn : TS. Đoàn Lê Anh

Ngày nhận đề tài : 12/04/2020 Ngày bảo vệ :

· Mục tiêu, phạm vi đề tài

Mục tiêu: Khôi phục hoạt động của tay máy về phần cứng (cơ khí) và phần mềm (driver); thiết kế, chế tạo thiết bị điều khiển cánh tay robot bằng cử chỉ tay

Phạm vi: Điều khiển linh hoạt các hoạt động của robot thông qua bàn phím và cử chỉ tay

· Phương pháp nghiên cứu, lựa chọn giải pháp công nghệ:

- Tìm hiểu kết cấu cơ khí cũng như cách thức vận hành của tay máy.

- Tìm hiểu những phương án thay thế cho những phần, bộ phận đã không còn hoạt động.

Giải pháp công nghệ:

- Chế tạo, thay thế những bộ phận cơ khí đã không còn hoạt động từ những nguyên vật liệu có sẵn.

- Thiết kế mạch điều khiển có chức năng tương ứng với mạch cũ và còn có thể mở rộng thêm chức năng.

· Nội dung nghiên cứu

CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU VỀ CÁNH TAY ROBOT CÔNG NGHIỆP.

1.2 Giới thiệu về các loại cánh tay robot trong thực tế.

1.3 Nhu cầu sử dụng.

1.4 Các công nghệ đươc sử dụng trong nghành robot công nghiệp hiên nay.

1.5 Giới thiệu, tình trạng, hướng sửa chửa và khối phục chức năng của cánh tay robot 4 bậc tự do.

CHƯƠNG 2 : KHÔI PHỤC PHẦN CỨNG.

2.1 .Giới thiệu chi tiết cánh tay robot 4 bậc tự do.

2.2 Sửa chửa bánh răng, dây curoa, đầu kẹp, bộ truyền cơ cấu chấp hành ,…

2.3 Đo đạc xác định tỉ số truyền của bánh răng.

2.4 Xác định thông số động cơ bước.

CHƯƠNG 3 : KHÔI PHỤC DRIVER.

3.1 Sơ đồ mạch driver.

3.2 Vi điều khiển .

a. Vi điều khiển Ardiuno Uno, Nano.

b. Lý do chọn lựa vi điều khiển Ardiuno.

3.3 Mạch điều khiển động cơ bước (a4988).

3.4 Mạch nguồn.

3.5 Mạch bàn phím.

3.6 Cảm biến uốn- Flex Sensor

3.7 Module NRF24L01

CHƯƠNG 4 : PHÁT TRIỂN PHẦN MỀM.

4.1 Cài đặt phần mềm Ardiuno IDE.

4.2 Môi trường lập trình trên Ardiuno IDE.

4.3 . Viết chương trình trên Arduino IDE.

a . Viết chương trình trên Ardiuno Uno, Mega điều khiển một động cơ bước thông qua a4988 .

b . Viết chương trình điều khiển 6 động cơ thông qua CNC shield V3 và driver a4988

c . Viết chương trình điều khiển động cơ bước bằng cảm biến uốn

d. Viết chương trình thu, phát tín hiệu cho module NRF24L01

e. Viết chương trình chính.

CHƯƠNG 5 : KẾT LUẬN, ỨNG DỤNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN.

· Kế hoạch thực hiện

STT	Nội dung công việc	Dự kiến thời gian	Ghi chú
1	Nhận đề tài	1 tuần
2	Lập kế hoạch chi tiết	1 tuần
3	Khảo sát chức năng hoạt động của robot: - Kiểm tra phần cơ khí - Kiểm tra động cơ bước - Kiểm tra mạch điều khiển	1 tuần	Cần sửa chữa Cần xác định dây nối Không dùng được
4	Khôi phục chức năng cơ khí: - Vệ sinh toàn bộ tay máy. - Phục hồi chức năng bánh răng, dây đai, cơ cấu kẹp. - Xác định tỉ số truyền các cặp bánh răng. - Xác định góc bước của động cơ bước. - Xác định các cụm dây nối.	1 tuần
5	Khôi phục mạch điều khiển: - Tìm hiểu nguyên tắc hoạt động của động cơ bước - Xác định công suất cần thiết cho 6 động cơ - Lựa chọn mạch điều khiển có khả năng đáp ứng cho cả 6 động cơ. - Lắp mạch điều khiển.	1 tuần
6	Xây dựng phần mềm điều khiển - Code điều khiển động cơ bước - Code bàn phím ma trận cho phép điều khiển robot thông qua bàn phím - Code cho phép robot hoạt động theo cử chỉ tay - Code cho phép thu, nhận tín hiệu bằng module NRF24L01	2 tuần
7	Viết thuyết minh và làm slide báo cáo	1 tuần

Đà Nẵng, ngày 24 tháng 07 năm 2020.

Giảng viên hướng dẫn duyệt	Sinh viên thực hiện
TS. Đoàn Lê Anh	Thân Quốc Trình